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16.1 Registros
La pestaña Instalación le permite configurar los ajustes que afectan al rendimiento general del
robot y PolyScope .
16.1.1 Configuración de PCH
Un Punto central de herramienta (PCH) es un punto de la herramienta del robot. Cada PCH
contiene una traslación y una rotación relacionadas con el centro de la brida de salida de la he-
rramienta.
Cuando se programa para volver a un punto de paso guardado previamente, un robot mueve el
PCH a la posición y orientación guardada en el punto de paso. Cuando se programa para movi-
miento lineal, el PCH se mueve linealmente.
Posición
Las coordenadas X, Y, Z especifican la posición PCH. Cuando todos los valores (incluyendo orien-
tación) son cero, el PCH coincidirá con el punto central de la brida de salida de la herramienta y
adoptará el sistema de coordenadas representado en la pantalla.
Orientación
Las casillas de coordenada RX, RY, RZ especifican la orientación PCH. Similar al pestaña Mover,
utilice el menú desplegable Unidades sobre las casillas RX, RY, RZ para seleccionar las coorde-
nadas de orientación (consulte 17.3.1).
Añadir, renombrar, modificar y retirar PCH
Pulse el botón Nuevo para definir un PCH nuevo. El PCH creado recibe automáticamente un
nombre único y se activa para selección en el menú desplegable. Para renombrar un PCH, pul-
Versión 5.8
16 Pestaña Instalación
II-99
e-Series
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