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el programa del robot con variables y señales de salida.
15.6.8 Atornillado
El nodo de programa Atornillado ofrece una manera fácil de añadir una aplicación de atornillado
para un destornillador acoplado. Configurar el destornillador y sus conexiones al robot queda
definido en la pestaña Instalación (consulte 16.1).
Añadir un nodo de atornillado
1. En el Encabezado, pulse Programar.
2. En Avanzado, pulse Atornillado.
3. Seleccione Apretar para seguir el tornillo en una dirección de apriete (entrada), o seleccio-
ne Aflojar para seguir el tornillo en una dirección de afloje (salida). Esta selección influye
únicamente en el movimiento del robot para seguir el tornillo y sus cálculos de medición.
4. En el campo Selección de programa, puede seleccionar un programa de destornillador,
dependiendo de la señales Selección de programa en la instalación.
5. Seleccione Activar punto de inicio, para añadir un MovimientoL al Árbol de programas que
se ejecuta cuando el destornillador ya está en marcha.
Seleccione Permitir gestor de errores de máquina para añadir una medida correctora, si
fuera necesaria, al árbol de programa antes de iniciar las acciones de atornillado.
Seleccionar Seguir el tornillo, en Proceso, para influenciar la acción de atornillado de las mane-
ras siguientes:
Fuerza: Seleccione Fuerza para definir cuánta fuerza se ejerce sobre un tornillo. A conti-
nuación seleccione Límite de velocidad, de forma que el robot se mueva a esa velocidad
siempre que no entre en contacto con el tornillo.
e-Series
PRECAUCIÓN:
Coloque la broca del destornillador sobre el tornillo antes de ini-
ciar un programa de atornillado. Ejercer cualquier fuerza sobre el
tornillo puede afectar al resultado del programa de atornillado.
II-72
15.6 Nodos de programa avanzado
Versión 5.8
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