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16.1 Registros
Acciones E/S y control de pestaña E/S
Acciones de entrada y salida Las E/S físicas y digitales de bus de campo se puede utilizar para
activar acciones o reaccionar ante el estado de un programa.
Acciones de entrada disponibles:
Inicio: inicia o reanuda el programa actual en un borde ascendente. Esta función solo
está habilitada en modo Control remoto (consulte 21.4.5).
Parada: Detiene el programa actual en un borde ascendente.
Pausa: Pausa el programa actual en un borde ascendente.
Movimiento libre: Cuando la entrada es alta, el robot está en movimiento libre (como
el botón Movimiento libre). Se ignora la entrada si un programa se está ejecutando u
otra condición no permite el movimiento libre.
Acciones de salida disponibles:
Baja cuando no está funcionando: La salida es baja cuando el estado del programa es
"parado" o "pausado".
Alta cuando no está funcionando: La salida es alta cuando el estado del programa es
"parado" o "pausado".
Alto cuando está en funcionamiento, bajo cuando está parado: La salida es baja cuan-
do el estado del programa es "parado" o "pausado" y alta cuando está funcionando.
Pulso continuo: La salida alterna entre alta y baja durante un número de segundos
determinado, mientras el programa se está ejecutando. Pause o pare el programa para
mantener el estado de pulso.
Control de pestaña E/S Especifique si una salida está controlada en la pestaña E/S (por progra-
mas o por operadores y programas), o si está controlada por los programas del robot.
Versión 5.8
ADVERTENCIA:
Si el robot se detiene mientras utiliza la acción de entrada Inicio, el
robot se mueve lentamente al primer punto de paso del programa
antes de ejecutar ese programa. Si el robot queda pausado mien-
tras utiliza la acción de entrada Inicio, el robot se mueve lentamente
a la posición donde se pausó antes de retomar ese programa.
II-105
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