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Figura 15.3: Transición de WP_2 con radio r, posición de transición inicial en p1 y posición de transición
final en p2. O es un obstáculo.
Figura 15.4: No se permite el solapamiento del radio de transición (*).
en este ejemplo. Existen dos posiciones finales posibles, y para determinar cuál es el siguien-
te punto de paso hacia el que realizar la transición, el robot ya debe haber evaluado la lectura
actual de la entrada_digital[1] al entrar en el radio de transición. Eso quiere decir que la ex-
presión if...then (u otras instrucciones necesarias para determinar el punto de paso siguiente,
p. ej. puntos de paso variables) se evalúa antes de que realmente alcancemos WP_2, algo poco
lógico si se observa la secuencia de programa. Si un punto de paso es un punto de parada y
viene seguido por unas expresiones condicionales que determinan el siguiente punto de paso
(p. ej. el comando de E/S), estas se ejecutan cuando el brazo robótico se para en el punto de
paso.
e-Series
WP_1
O
WP_1
WP_4
15.5 Nodos de programa básico
r
WP_2
p1
p2
WP_3
WP_2
*
WP_3
II-56
Versión 5.8
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