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15.5 Nodos de programa básico
MovimientoL
WP_I
WP_1 (transición)
WP_2 (transición)
if (digital_input[1]) then
WP_F_1
else
WP_F_2
Figura 15.5: WP_I es el punto de paso inicial y existen dos puntos de paso finales potenciales, WP_F_1 y
WP_F_2, en función de una expresión condicional. La expresión condicional if se evalúa cuando el brazo
robótico entra en la segunda transición (*).
WP_1
Figura 15.6: Movimiento y transición del espacio articular (MovimientoJ) frente al espacio cartesiano
(MovimientoL).
Trayectorias de transición En función del tipo de movimiento (es decir, MovimientoL, Movi-
mientoJ, o MovimientoP), se generan distintas trayectorias de transición.
Transiciones en MovimientoP Cuando se realiza una transición en MovimientoP, la posi-
ción de la transición sigue un arco circular a velocidad constante. La orientación se combi-
na con una interpolación suave entre las dos trayectorias. Puede realizar la transición de un
MovimientoJ o un MovimientoL en un MovimientoP. En dicho caso, el robot utiliza la tran-
sición en arco circular de MovimientoP, e interpola la velocidad de los dos movimientos.
No puede realizar la transición de un MovimientoP a un MovimientoJ o un MovimientoL. En
su lugar, se considera que el último punto de paso del MovimientoP es un punto de parada
sin transición. No puede realizar una transición si las dos trayectorias están en un ángulo
cerrado a 180 grados (sentido contrario) porque crea un arco circular con un radio muy re-
ducido que el robot no puede seguir a una velocidad constante. Esto genera una excepción
Versión 5.8
WP_2
WP_F_1
WP_2
WP_1
WP_3
II-57
WP_I
WP_1
*
WP_F_2
WP_2
WP_3
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