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15.5 Nodos de programa básico
de tiempo de ejecución en el programa que se puede corregir ajustando los puntos de paso
para generar un ángulo menos agudo.
Transiciones con MovimientoJ Las transiciones con MovimientoJ generan una curva sua-
ve en el espacio articular. Esto incluye transiciones de MovimientoJ a MovimientoJ, de
MovimientoJ a MovimientoL y de MovimientoL a MovimientoJ. La transición genera una
trayectoria más suave y rápida que los movimientos sin transición (consulte la imagen
15.6). Si la velocidad y la aceleración se utilizan para especificar el perfil de velocidad, la
transición permanece dentro del radio de transición durante la transición. Si se utiliza el
tiempo en lugar de la velocidad y la aceleración para especificar el perfil de velocidad de
ambos movimientos, la trayectoria de transición sigue la trayectoria del MovimientoJ ori-
ginal. Cuando ambos movimientos tienen restricciones de tiempo, utilizar transiciones no
ahorra tiempo.
Transiciones en MovimientoL Cuando se realiza una transición en MovimientoL, la posi-
ción de la transición sigue un arco circular a velocidad constante. La orientación se com-
bina con una interpolación suave entre las dos trayectorias. El robot puede desacelerar en
la trayectoria antes de seguir el arco circular para evitar aceleraciones muy altas (p. ej., si
el ángulo entre las dos trayectorias está cerca de 180 grados).
e-Series
II-58
Versión 5.8
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