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externa especificada, el programa se inicia automáticamente.
Durante el Arranque, el nivel de señal de entrada en uso no está definido. Al seleccionar una
transición que coincida con el nivel de señal en el Arranque, el programa se ejecuta inmediata-
mente. Además, si sale de la pantalla Ejecutar programa o pulsa el botón de parada en el Panel,
desactiva la función de inicio automático hasta que se vuelva a pulsar el botón de ejecución.
16.1.7 E/S de la herramienta
Control de interfaz E/S
El Control de interfaz E/S le permite alternar entre el control de usuario y el control URcap.
1. Pulse la pestaña Instalación y en General pulse E/S herramienta
2. En Control de interfaz E/S, seleccione Usuario para acceder a los ajustes Entradas análo-
gas de herramienta y/o Modo de salida digital. Si seleccione un URCap elimina el acceso a
los ajustes Entradas análogas de herramienta y Modo de salida digital.
Entradas analógicas de herramienta
Interfaz de comunicación con herramienta
La Interfaz de comunicación con herramienta TCI permite que el robot se comunique con una
herramienta acoplada mediante la entrada análoga de herramienta del robot. Esto elimina la
necesidad del cableado externo.
Una vez activada la Interfaz de comunicación con herramienta, se pierde la disponibilidad de
todas las entradas análogas de herramienta.
e-Series
NOTA:
Si un URCap controla un efector final, como una pinza, entonces el
URCap requiere control de la Interfaz E/S de herramienta. Seleccio-
ne el URCap en la lista para permitir que controle la Interfaz E/S de
herramienta.
II-108
16.1 Registros
Versión 5.8
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