Tabla de contenido
2.3 Funciones de seguridad configurables
Función de
seguridad
Límite de posición
de eje
Límite de velocidad
de junta
Planos de
seguridad
Orientación
herramienta
Velocidad de junta
Límite de fuerza
Límite de momento
Límite de potencia
Límite de tiempo
de parada
Límite de distancia
de parada
A la hora de realizar la evaluación de riesgos de la aplicación, es necesario considerar el mo-
vimiento del robot una vez iniciada una parada. Para facilitar este proceso, se pueden utilizar
las funciones de seguridad Límite de tiempo de parada y Límite de distancia de parada. Estas
funciones de seguridad reducen de manera dinámica la velocidad del movimiento del robot de
forma que siempre se pueda detener dentro de los límites. Es importante tener en cuenta que los
límites de posición de eje, los planos de seguridad y los límites de orientación de la herramien-
ta/efector final consideran el recorrido de la distancia de parada previsto, es decir, el movimiento
del robot se ralentizará antes de alcanzar el límite.
La seguridad funcional se puede resumir como:
Versión 5.8
Descripción
Configura los límites superior e inferior para las posiciones
de junta permitidas.
Configura un límite superior para la velocidad de junta.
Define planos, en el espacio, que limitan la posición
del robot. Los planos de seguridad limitan la herramien-
ta/efector final únicamente o tanto la herramienta/efector
final y el codo.
Define los límites de orientación permitida para la herra-
mienta.
Limita la velocidad máxima del robot. La velocidad se li-
mita en el codo, en la brida de herramienta/efector final y
en el centro de las posiciones de herramienta/efector final
definidas por el usuario.
Limita la fuerza máxima ejercida por la herramien-
ta/efector final y codo del robot en situaciones de sujeción.
La fuerza se limita en la herramienta/efector final, en la bri-
da de codo y en el centro de las posiciones de herramien-
ta/efector final definidas por el usuario.
Limita el momento máximo del robot
Limita el trabajo mecánico realizado por el robot.
Limita el tiempo máximo que emplea el robot para dete-
nerse una vez iniciada una parada de protección.
Limita la distancia máxima que recorre el robot para dete-
nerse una vez iniciada una parada de protección.
I-15
UR3e
Tabla de contenido
