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Se trata de un punto en la trayectoria del robot. Los puntos de paso son la parte más importante
del programa de un robot, ya que le dicen al brazo robótico dónde tiene que ir. Para enseñar un
punto de paso fijo, hay que mover físicamente el brazo robótico hasta la posición en cuestión.
Enseñar puntos de paso
Se utiliza el término enseñar para mostrar al robot cómo ubicar el PCH para una función de una
aplicación. Para enseñar un punto de paso a un robot, siga las instrucciones siguientes:
1. En la pestaña Programa, introduzca un Nodo de movimiento.
2. En el Nodo de movimiento, utilice el menú desplegable Ajustar PCH para ajustar el PCH.
3. En el Nodo de movimiento, utilice el menú desplegable Función para ajustar una función.
4. En el Nodo de punto de paso, utilice Modo de enseñanza o Colocar para colocar el robot
en la configuración que desee.
Uso de puntos de paso
El uso de un punto de paso permite aplicar la relación enseñada entre la función y el PCH a
la situación actual. La relación entre la función y el PCH, aplicada a la función seleccionada
actualmente, archiva la ubicación de PCH deseada. Posteriormente, el robot determina cómo
colocarse para permitir que el PCH activo actual alcance esa posición PCH. Para utilizar un
punto de paso, siga las instrucciones siguientes:
1. Utilice un punto de paso existente en un nodo Mover, o inserte el punto de paso en un nodo
Mover diferente (p. ej., utilizando copiar y pegar o utilizando el botón "Enlazar" en el punto
de paso.
2. Ajuste el PCH deseado.
3. Ajuste la función deseada.
Ajuste del punto de paso
Nombres de puntos de paso
Los puntos de paso reciben un nombre único automáticamente. El usuario puede cambiar el
nombre. Al seleccionar el icono de enlace, los puntos de paso se enlazan y comparten la infor-
mación de posición. Otros datos de los puntos de paso como el radio de transición, la velocidad
de la herramienta/junta y la aceleración de la herramienta/junta están configurados de forma
individual para cada punto de paso aunque puedan estar enlazados.
Transición
La transición permite que el robot realice una transición fluida entre las dos trayectorias sin
pararse en el punto de paso entre ambas.
Ejemplo Tomemos como ejemplo una aplicación de carga y descarga (consulte figura
15.2), en la que el robot se encuentra en ese momento en el punto de paso 1 (WP_1) y nece-
sita recoger un objeto en el punto de paso 3 (WP_3). Para evitar colisiones con el objeto y otros
obstáculos (O), el robot debe aproximarse a WP_3 en la dirección procedente del punto de paso 2
(WP_2). Por ello, se introducen tres puntos de paso para crear una trayectoria que cumpla estos
requisitos.
e-Series
15.5 Nodos de programa básico
II-54
Versión 5.8
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