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17.3 Posición herramienta
Robot
La imagen 3D muestra la posición actual del brazo robótico. La sombra muestra la posición ob-
jetivo del brazo robótico controlada por los valores específicos en la pantalla. Pulse los iconos
de lupa para acercar/alejar o deslice el dedo para cambiar la vista.
Si la posición objetivo especificada para el PCH del robot está cerca de un plano activador o de
seguridad, o la orientación de la herramienta del robot es cercana al límite de orientación de la
herramienta (consulte 13.2.5), se muestra una representación en 3D del límite cercano. Los
planos de seguridad se visualizan en amarillo y negro con una pequeña flecha que representa
la normal del plano, que indica el lado del plano en el que puede estar el PCH del robot. Los
planos activadores se muestran en azul y verde, y una pequeña flecha señala el lado del plano
donde están activos los límites del modo Normal (consulte 13.2.2). El límite de orientación
de la herramienta se visualiza con un cono esférico junto con un vector que indica la orientación
actual de la herramienta del robot. El interior del cono representa la zona permitida para la orien-
tación de la herramienta (vector). Cuando el PCH del robot objetivo ya no está cerca del límite,
la representación 3D desaparece. Si el PCH objetivo no respeta un límite o está muy cerca de
no respetarlo, el límite se verá en rojo.
Posición de función y herramienta
Aparecen el PCH activo y los valores de coordenada de la característica seleccionada. Las coor-
denadas X, Y, Z especifican la posición de la herramienta. Las coordenadas RX, RY, RZ espe-
cifican la orientación. Para obtener más información sobre la configuración de varios PCH con
nombre, (consulte 16.1.1).
Utilice el menú desplegable situado encima de las casillas RX, RY y RZ para elegir el tipo de
representación de la orientación:
Vector de rotación [rad] La orientación se indica como un vector de rotación. La longitud
del eje es el ángulo que se debe rotar en radianes, y el vector en sí proporciona el eje sobre
el que rotar. Este es el ajuste predeterminado.
Versión 5.8
II-127
e-Series
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