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15.5 Nodos de programa básico
definir movimiento lineal en relación con múltiples ejes de función
calcular la dirección como expresión matemática
Los Vectores de dirección definen una expresión de código personalizado que se resuelve en un
vector de unidad. Por ejemplo, los vectores de dirección [100,0,0] y [1,0,0] tienen exactamente
el mismo efecto en el robot; utilice el control deslizante de velocidad a lo largo del eje X a la
velocidad deseada. Los valores de los números en el vector de dirección solo se tienen en cuenta
en relación con los demás.
Hasta
El nodo de programa Hasta define un criterio de parada de un movimiento. El robot se mue-
ve por una ruta y para cuando detecta contacto. En el árbol de programa, puede añadir nodos
Hasta en Nodos de dirección y Nodos de punto de paso Puede añadir varios criterios de para-
da a un único movimiento. El movimiento se para cuando se cumple la primera condición Hasta.
En el campo Hasta, puede definir los siguientes criterios de parada:
Distancia Este nodo se puede utilizar para parar un movimiento de dirección cuando el
robot ha recorrido una distancia determinada. La velocidad disminuye y el robot se para
exactamente en la distancia.
Contacto de herramienta (consulte 15.5.2) Puede utilizar este nodo para detener un
movimiento cuando la herramienta del robot detecta un contacto.
Expresión Este nodo se puede utilizar para parar el movimiento mediante una expresión
de programa personalizada. Puede utilizar las E/S, variables o funciones de script para
especificar la condición de parada.
Entrada E/S Puede utilizar este nodo para detener un movimiento controlado por señal en
una entrada E/S.
Versión 5.8
II-61
e-Series
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