E/S De Controlador - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

5.3 E/S de controlador

5.3 E/S de controlador
En este cap´ ı tulo se explica c ´ omo conectar los equipos a las E/S del interior de la caja
de control. Estas E/S son sumamente flexibles, y pueden utilizarse para una amplia
variedad de equipos diferentes, incluidos rel´ e s neum´ a ticos, PLC y pulsadores de
parada de emergencia.
En la ilustraci ´ on que aparece a continuaci ´ on se muestra el diagrama de la interfaz
el´ e ctrica del interior de la caja de control.
Tenga en cuenta el significado de los diferentes colores (ver a continuaci ´ on).
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833)
PRECAUCI ´ ON:
1. El robot se ha probado seg ´ un las normas IEC internacionales
relativas a CEM (compatibilidad electromagn´ e tica). Se ˜ nales
perturbadoras con niveles mayores que los definidos en las
normas IEC espec´ ı ficas pueden causar un comportamiento
inesperado del robot. Niveles de se ˜ nales muy altos o una ex-
posici ´ on excesiva pueden causar da ˜ nos permanentes en el
robot. En procesos de soldadura suelen darse problemas de
CEM, que suelen indicarse con mensajes de error en el regis-
tro. Universal Robots no es responsable de los da ˜ nos que cau-
sen los problemas de CEM.
2. Los cables de E/S que van de la caja de control a otras m´ a qui-
nas y equipos de la f´ a brica no pueden superar los 30 m de
longitud, a menos que se realicen pruebas m´ a s exhaustivas.
NOTA:
Todos los voltajes y corrientes son de corriente continua (CC) a
menos que se indique lo contrario.
Safety Remote Power
ConfigurablebInputs
24V 12V PWR 24V
EI0 GND GND CI0
24V ON 24V 24V
EI1 OFF 0V CI1
24V 24V
SI0 CI2
24V 24V
SI1 CI3
Amarillo con texto rojo
Amarillo con texto negro
Gris con texto negro
Verde con texto negro
ConfigurablebOutputs DigitalbInputs
24V 0V 0V 24V
CI4 CO0 CO4 DI0
24V 0V 0V 24V
CI5 CO1 CO5 DI1
24V 0V 0V 24V
CI6 CO2 CO6 DI2
24V 0V 0V 24V
CI7 CO3 CO7 DI3
Se ˜ nales de seguridad dedicadas
Configurable para seguridad
E/S digital de uso general
E/S anal ´ ogica de uso general
I-31
DigitalbOutputs Analog
24V 0V 0V AG
DI4 DO0 DO4 AI0
24V 0V 0V AG
DI5 DO1 DO5 AI1
24V 0V 0V AG
DI6 DO2 DO6 AO0
24V 0V 0V AG
DI7 DO3 DO7 AO1
UR3/CB3