A.2.2. Conexi ´ On De Una Protecci ´ On Luminosa De Maf; A.2.3. Montaje Del Robot Y La Herramienta; A.2.4. Uso Del Robot Sin Una Imm; A.2.5. Conversi ´ On De Euromap12 A Euromap67 - Universal Robots UR10 Manual De Instrucciones

A.2. Integraci ´ on de IMM y robot
NOTA: Verifique siempre el funcionamiento de las funciones relacionadas con
la seguridad.
A.2.2. Conexi ´ on de una protecci ´ on luminosa de MAF
La se˜ n al MAF [A3-C3] del cable Euromap67 permite que el molde se mueva
de manera eficaz. Hay que tener cuidado para que el molde no se acerque
cuando el robot est ´ an dentro de la m ´ aquina.
La interfaz Euromap67 se suministra sin protecci ´ on luminosa de MAF, lo cual
significa que un error en el programa del robot podr´ ı a hacer que el molde de
la IMM se acercase y acabase aplastando el robot. No obstante, es posible
conectar una protecci ´ on luminosa como se muestra m ´ as adelante para pre-
venir estos accidentes. Se puede comprar una cortina de luz de categor´ ı a 1
por unos cientos de euros (p. ej.,"PSEN op 2H-s/1"de Pilz).

A.2.3. Montaje del robot y la herramienta

Antes de formar una herramienta y una superficie de montaje, el integrador
debe plantearse la orientaci ´ on de la junta 4 (mu˜ n eca 2) durante la recogida y
colocaci ´ on. Las juntas 1, 2 y 3 tienen ejes paralelos y, si la junta 4 orienta la junta
5 hacia la izquierda o hacia la derecha, la junta 5 queda paralela con los otros
ejes, lo que constituye una singularidad. Suele ser buena idea colocar el robot
en un ´ angulo de 45 grados o formar una herramienta donde la superficie de la
brida del robot apunte hacia abajo al agarrar los art´ ı culos desde la superficie
del molde vertical.

A.2.4. Uso del robot sin una IMM

Para manejar el robot sin una IMM, debe utilizarse una derivaci ´ on para ce-
rrar las se˜ n ales de emergencia y seguridad. La ´ unica alternativa es desinstalar
permanentemente la interfaz tal como se describe en el apartado A.4.1.
A.2.5. Conversi ´ on de Euromap12 a Euromap67
Para conectar una IMM con interfaz Euromap12, debe emplearse un adap-
tador E12 - E67. En el mercado hay disponibles distintos adaptadores de di-
versos fabricantes. Por desgracia, la mayor´ ı a de ellos se han fabricado para
robots concretos o m ´ aquinas IMM que siguen opciones de dise˜ n o espec´ ı ficas.
As´ ı pues, algunos adaptadores no conectar ´ an correctamente el robot de UR y
la IMM del usuario. Se recomienda leer ambos est ´ andares, Euromap12 y Euro-
map67, siempre que se vaya a usar o construir un adaptador.
A continuaci ´ on se incluye una lista con los errores m ´ as habituales:
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