Utilizar Una Funci ´ On - Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales

13.12 Instalaci ´ on Funciones
Las funciones definidas por el usuario se posicionan mediante un m´ e todo que utiliza la pose ac-
tual del TCP en la zona de trabajo. Esto significa que los usuarios pueden ense ˜ nar ubicaciones
de funciones usando el modo movimiento libre u las operaciones sucesivas para mover el robot
hasta la pose deseada.
Existen tres estrategias diferentes (Punto, L´ ı nea y Plano) para definir una pose de funci ´ on. La
mejor estrategia para una aplicaci ´ on definida depende del tipo de objeto utilizado y de los re-
quisitos de precisi ´ on. De manera general, una funci ´ on basada en m´ a s puntos de entrada (L´ ı nea
y Plano) es preferible si es aplicable al objeto espec´ ı fico.
Para definir con precisi ´ on mejor la direcci ´ on de un transportador lineal, defina dos puntos de
una funci ´ on de l´ ı nea con la mayor separaci ´ on f´ ı sica posible. La funci ´ on punto tambi´ e n se puede
utilizar para definir un transportador lineal, sin embargo, el usuario debe orientar el TCP en la
direcci ´ on del movimiento del transportador.
Usar m´ a s puntos para definir la pose de una mesa significa que la orientaci ´ on est´ a basada en las
posiciones m´ a s que en la orientaci ´ on de un ´ unico PCH. La orientaci ´ on de un ´ unico TCP es m´ a s
dif´ ı cil de configurar con mucha precisi ´ on.
Para aprender sobre los diferentes m´ e todos para definir una funci ´ on, consulte (secciones: 13.12.2),
(13.12.3) y (13.12.4).
13.12.1 Utilizar una funci ´ on
Cuando se define una funci ´ on en la instalaci ´ on, puede referirse a ella desde el programa de
robot, para relacionar movimientos de robot (p. ej., comandos MovimientoL y MovimientoP)
con la funci ´ on (consulte la secci´ o n 14.4). Esto permite una f´ a cil adaptaci ´ on de un pro-
grama de robot (p. ej., cuando existen m ´ ultiples estaciones de robot, cuando un objeto se mueve
durante el tiempo de ejecuci ´ on del programa o cuando un objeto se mueve de forma perma-
nente en la escena). Al ajustar la funci ´ on de referencia de un objeto, todos los movimientos del
programa relacionados con el objeto se mueven correspondientemente. Para m´ a s ejemplos, con-
sulte (secciones 13.12.5) y (13.12.6). Las funciones configuradas como desplazables
tambi´ e n son herramientas ´ utiles a la hora de mover manualmente el robot en la pesta ˜ na Mover
(secci´ o n 13.1) o la pantalla de Editor de pose (consulte 12.2). Cuando se seleccio-
na una funci ´ on como referencia, los botones Mover herram. para traslaci ´ on y rotaci ´ on operan
en el espacio de funci ´ on seleccionado (consulte 13.1.2) y (13.1.3), la lectura actual de
las coordenadas PCH. Por ejemplo, si una tabla est´ a definida como una funci ´ on y se selecciona
como una referencia en la pesta ˜ na Mover, las flechas de traslaci ´ on (es decir, arriba/abajo, iz-
quierda/derecha, hacia delante/hacia atr´ a s) mueven el robot en estas direcciones con respecto
a la mesa. Adicionalmente, las coordenadas de PCH se encontrar´ a n en el marco de la mesa.
Renombrar
Este bot ´ on cambia el nombre de una funci ´ on.
Eliminar
Este bot ´ on elimina una funci ´ on seleccionada y, cualquiera de sus funciones secundarias.
Versi ´ on 3.11
II-53 e-Series