Adici ´ On, Modificaci ´ On Y Eliminaci ´ On De Pch; El Pch Predeterminado Y El Pch Activo; Aprendizaje De La Posici ´ On Del Pch - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

13.6.1 Adici ´ on, modificaci ´ on y eliminaci ´ on de PCH
Para definir un nuevo PCH, pulse el bot ´ on Nuevo. El PCH creado recibe autom´ a ti-
camente un nombre ´ unico y se selecciona en el men ´ u desplegable.
La traslaci ´ on y la rotaci ´ on del PCH seleccionado pueden modificarse pulsando los
respectivos campos de texto blancos e introduciendo nuevos valores.
Para eliminar el PCH seleccionado, simplemente pulse el bot ´ on Quitar. El ´ ultimo
PCH restante no puede eliminarse.

13.6.2 El PCH predeterminado y el PCH activo

Precisamente uno de los PCH configurados es el predeterminado. El PCH predeter-
minado se marca con un icono verde a la izquierda de su nombre en el men ´ u del
PCH desplegable. Para ajustar el PCH seleccionado actualmente como predetermi-
nado, pulse el bot ´ on Ajustar como valor predeterminado.
Una compensaci ´ on del PCH siempre se utiliza como valor activo para determinar
todos los movimientos lineales en el espacio cartesiano. Asimismo, es el movimien-
to del PCH activo lo que se ve en la ficha Gr´ a ficos (consulte 14.29). Antes de
que se ejecute un programa, y antes del inicio de un programa, el PCH predeter-
minado se establece como PCH activo. En un programa, cualquiera de los PCH
especificados puede ajustarse como activo para un movimiento espec´ ı fico del robot
(consulte 14.5 y 14.10).
13.6.3 Aprendizaje de la posici ´ on del PCH
Las coordenadas de la posici ´ on del PCH pueden calcularse autom´ a ticamente de la
siguiente forma:
CB3
13.6 Instalaci ´ on
II-46
Configuraci ´ on de PCH
Versi ´ on 3.5.5