Configuraci ´ On Del Seguimiento De La Cinta Transportadora; Cintas Transportadoras Lineales - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

Programa de robot
MoveJ
S1
if (digital_input[0]) then
P1_var = P1
else
P1_var = P2
MoveL # Funci´ o n: P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
13.13 Configuraci ´ on del seguimiento de la cinta transportadora
Cuando se utiliza una cinta transportadora, el robot puede configurarse para rea-
lizar un seguimiento de su movimiento. La configuraci ´ on del seguimiento de la
cinta transportadora ofrece opciones para configurar el robot de modo que trabaje
con codificadores incrementales y absolutos, as´ ı como con cintas transportadoras
lineales y circulares.
Par ´ ametros de la cinta transportadora
Los codificadores: del tipo Incremental pueden conectarse a las entradas digitales
Los codificadores: de tipo Absoluto pueden utilizarse para conectarse a trav´ e s de

Cintas transportadoras lineales

Cuando se selecciona una cinta transportadora lineal, se debe configurar una fun-
ci ´ on de l´ ı nea en la parte Funciones de la instalaci ´ on para determinar la direcci ´ on
de la cinta transportadora. La funci ´ on de l´ ı nea debe ser paralela a la direcci ´ on de
la cinta transportadora. Asimismo, debe existir una gran distancia entre los dos
puntos que definen la funci ´ on de l´ ı nea. Se recomienda configurar la funci ´ on de
l´ ı nea colocando la herramienta firmemente contra el lado de la cinta transportado-
CB3
13.13 Configuraci ´ on del seguimiento de la cinta transportadora
Figura 13.7: Cambiar de una funci ´ on de plano a otra
desde la n ´ umero 0 a la 3. La decodificaci ´ on de se ˜ nales digitales funciona a
40 kHz. Si se utiliza un codificador de tipo Cuadratura (se necesitan dos en-
tradas), el robot podr´ a determinar la velocidad junto con la direcci ´ on de la
cinta transportadora. Si la direcci ´ on de la cinta transportadora es constante, se
puede utilizar una sola entrada que detecte la Subida, Bajada o la Subida
y bajada de los bordes, para determinar la velocidad de la cinta transporta-
dora.
la se ˜ nal MODBUS. Esto requiere que se preconfigure un registro de entrada
MODBUS digital en (secci´ o n 13.11).
II-64
Versi ´ on 3.5.5