Comando: Punto De Paso Fijo - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

13.6 Comando: Punto de paso fijo
Figura 13.1: Perfil de velocidad para un movimiento. La curva se divide en tres segmentos: aceleraci´ o n,
crucero y desaceleraci´ o n. El nivel de la fase crucero se obtiene del ajuste de velocidad del movimiento,
mientras que la pendiente de las fases de aceleraci´ o n y desaceleraci´ o n se obtiene del par´ a metro de acelera-
ci ´ on.
Los ajustes de los par´ a metros compartidos de un comando Mover se aplican a la
trayectoria desde la posici ´ on actual del brazo rob ´ otico hasta el primer punto de
paso indicado por el comando, y de ah´ ı a cada uno de los siguientes puntos de
paso. Los ajustes de un comando Mover no se aplican a la trayectoria que parte
desde el ´ ultimo punto de paso seg ´ un dicho comando Mover.
13.6 Comando: Punto de paso fijo
Versi ´ on 3.0
(rev. 15965)
Cruise
Acceleration
Time
mo las coordenadas de la variable en el espacio de la funci ´ on seleccionada.
Por tanto, el movimiento del brazo rob ´ otico para un punto de paso variable
siempre cambiar´ a si se selecciona otra funci ´ on.
II-49
Deceleration
CB3