Ejemplo: Actualizar Manualmente Una Funci ´ On Para Ajustar Un Programa - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

13.12.5 Ejemplo: actualizar manualmente una funci ´ on para ajustar un programa
Considere una aplicaci ´ on donde m ´ ultiples partes de un programa de robot est´ a n
relacionadas con una mesa. En la figura 13.4 esto queda ilustrado como el movi-
miento desde puntos de paso wp1 a wp4.
Programa de robot
MoveJ
S1
MoveL # Funci´ o n: P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
Figura 13.4: Programa sencillo con cuatro puntos de paso relacionado con una funci ´ on de plano actuali-
zada de forma manual al cambiar la funci ´ on
Es un requisito para la aplicaci ´ on que el programa deber´ ı a volver a utilizar para
m ´ ultiples instalaciones de robot, cuando solo la posici ´ on de la mesa pueda variar
ligeramente. El movimiento relacionado con la mesa es id´ e ntico.
Al definir la posici ´ on de la mesa como una funci ´ on P1 en la instalaci ´ on, y asegu-
CB3
13.12 Instalaci ´ on
II-62
Funciones
Versi ´ on 3.5.5