Modo Movimiento Libre; Retroceso; Bloqueo Por Contrase ˜ Na - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

el brazo rob ´ otico a los l´ ı mites de seguridad. En modo Recuperaci´ o n, el movimien-
to del brazo rob ´ otico est´ a limitado por un conjunto fijo de l´ ı mites que el usuario
no puede personalizar. Para obtener m´ a s informaci ´ on sobre los l´ ı mites del modo
Recuperaci´ o n, consulte Manual de instalaci ´ on del hardware.

10.7 Modo Movimiento libre

En modo Movimiento libre (consulte 13.1.5), cuando el movimiento del brazo rob ´ oti-
co se acerca a ciertos l´ ı mites, el usuario sentir´ a una fuerza repelente. Esta fuerza
est´ a generada por l´ ı mites sobre la posici ´ on, la orientaci ´ on y la velocidad del PCH
del robot y la posici ´ on y velocidad de las juntas.
El objeto de esta fuerza repelente es informar al usuario de que la velocidad o po-
sici ´ on actuales est´ a n cerca de un l´ ı mite y evitar que el robot no respete ese l´ ı mite.
No obstante, si el usuario aplica fuerza suficiente al brazo rob ´ otico, el l´ ı mite puede
sobrepasarse. La magnitud de la fuerza aumenta a medida que el brazo rob ´ otico se
acerca al l´ ı mite.

10.7.1 Retroceso

En modo Movimiento libre, las articulaciones del robot se pueden mover con una
fuerza relativamente peque ˜ na dado que los frenos est´ a n liberados. Durante la ini-
cializaci ´ on del brazo del robot, puede que se observen peque ˜ nas vibraciones al libe-
rarse los frenos del robot. En algunas situaciones, como cuando el robot est´ a pr ´ oxi-
mo a una colisi ´ on, estas vibraciones son indeseables y la funci ´ on de Retroceso puede
utilizarse para mover en´ e rgicamente articulaciones espec´ ı ficas hacia una posici ´ on
deseada sin tener que liberar todos los frenos del brazo del robot.
Para habilitar la funci ´ on Retroceso:
1. Pulse el bot ´ on de encendido (ON) para activar la alimentaci ´ on de las articula-
2. Pulse y mantenga pulsado el bot´ o n Movimiento libre. El estado del robot cambia
3. Mientras el bot ´ on Movimiento libre permanezca activado/pulsado, solo se libe-
10.8 Bloqueo por contrase ˜ na
Todos los ajustes de esta pantalla permanecen bloqueados hasta que se introduce la
contrase ˜ na de seguridad correcta (ver 15.3) en el campo de texto blanco de la parte
inferior de la pantalla y se pulsa el bot ´ on Desbloquear. La pantalla puede volver
a bloquearse haciendo clic en el bot ´ on Bloquear. La ficha Seguridad se bloquea
autom´ a ticamente al salir de la pantalla de configuraci ´ on de seguridad. Cuando la
configuraci ´ on est´ a bloqueada, se ve un icono de candado junto al texto Seguridad
CB3
ciones. El estado del robot pasa a "Inactivo". No suelte los frenos (es decir, no
pulse START).
a "Retroceso".
rar´ a n los frenos de aquellas articulaciones a las cuales se aplique una presi ´ on
significativa. Mientras se use la funci ´ on Retroceso, el robot se siente pesado
para moverse.
10.8 Bloqueo por contrase ˜ na
II-8
Versi ´ on 3.5.5