Modos De Seguridad; Modo Movimiento Libre - Universal Robots UR3 Manual De Usuario

10.6 Modos de seguridad

el texto cambia, indica que la configuraci ´ on de seguridad actual tambi´ e n ha cambia-
do. Al hacer clic en la suma de comprobaci ´ on ver´ a los detalles de la configuraci ´ on
de seguridad actualmente activa.
10.6 Modos de seguridad
En condiciones normales (es decir, cuando no se est´ a aplicando una parada de pro-
tecci ´ on), el sistema de seguridad funciona en uno de los siguientes modos de seguri-
dad, cada uno con un conjunto de l´ ı mites de seguridad asociado:
Modo Normal: El modo de seguridad activo de forma predeterminada;
Modo Reducido: Activo cuando el PCH del robot se encuentra m´ a s all´ a de un plano
Modo Recuperaci´ o n: Cuando el brazo rob ´ otico incumple uno de los otros modos (es
Las subfichas de la pantalla Configuraci´ o n de seguridad permiten al usua-
rio definir conjuntos separados de l´ ı mites de seguridad para el modo Normal y el
Reducido. Para la herramienta y las juntas, los l´ ı mites del modo Reducido sobre velo-
cidad y momento deben ser m´ a s restrictivos que los del modo Normal.
Cuando se incumple un l´ ı mite de seguridad del conjunto de l´ ı mites activo, el brazo
rob ´ otico realiza una parada de categor´ ı a 0. Si un l´ ı mite de seguridad activo, por
ejemplo un l´ ı mite de posici ´ on de junta o un l´ ı mite de seguridad, se incumple con el
brazo rob ´ otico ya encendido, arranca en modo Recuperaci´ o n. Esto permite devolver
el brazo rob ´ otico a los l´ ı mites de seguridad. En modo Recuperaci´ o n, el movimien-
to del brazo rob ´ otico est´ a limitado por un conjunto fijo de l´ ı mites que el usuario
no puede personalizar. Para obtener m´ a s informaci ´ on sobre los l´ ı mites del modo
Recuperaci´ o n, consulte Manual de instalaci ´ on del hardware.

10.7 Modo Movimiento libre

En modo Movimiento libre (consulte 13.1.5), cuando el movimiento del brazo rob ´ oti-
co se acerca a ciertos l´ ı mites, el usuario sentir´ a una fuerza repelente. Esta fuerza
est´ a generada por l´ ı mites sobre la posici ´ on, la orientaci ´ on y la velocidad del PCH
del robot y la posici ´ on y velocidad de las juntas.
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Seg ´ un IEC 60204-1, vea el glosario para obtener m´ a s informaci ´ on.
Versi ´ on 3.2
(rev. 21833)
en modo Reducido con activador (consulte 10.12), o cuando se activa utilizando
una entrada configurable (consulte 10.13).
decir, el modo Normal o Reducido) y se produce una categor´ ı a de parada 0,
el brazo rob ´ otico arrancar´ a en modo Recuperaci´ o n. Este modo permite ajustar
el brazo rob ´ otico manualmente hasta resolver todos los incumplimientos. En
este modo no es posible ejecutar programas en el robot.
ADVERTENCIA:
Tenga en cuenta que los l´ ı mites de posici´ o n de la junta, posici´ o n de
PCH y orientaci´ o n de PCH se deshabilitan en modo Recuperaci´ o n,
as´ ı que tenga cuidado al devolver el brazo rob ´ otico dentro de los
l´ ı mites.
II-7
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CB3