Tolerancias; Suma De Comprobaci ´ On De Seguridad - Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales

1. Aplicar cambios y reiniciar el sistema. Esto aplicar´ a al sistema las modificaciones de la
configuraci ´ on de seguridad y lo reiniciar´ a . Nota: Esto no implica que se hayan guardado
los cambios; si apaga el robot en este momento, perder´ a todos los cambios realizados en la
instalaci ´ on del robot, incluida la configuraci ´ on de seguridad.
2. Volver a la configuraci ´ on de seguridad aplicada anteriormente. Esto descartar´ a todos los
cambios y le permitir´ a continuar hasta el destino deseado.

10.4 Tolerancias

El brazo rob´ o tico utiliza tolerancias integradas que evitan violaciones de la seguridad. Una to-
lerancia de seguridad es la diferencia entre un l´ ı mite de seguridad un valor operacional m´ a xi-
mo. Por ejemplo, la tolerancia de velocidad general es
configura un l´ ı mite de velocidad de 250mm/s, en ese caso la velocidad operacional m´ a xima
ser´ a 250 150
mismo tiempo que permiten fluctuaciones en el comportamiento del programa. Por ejemplo, a
la hora de manejar una carga ´ util pesada, pueden darse situaciones donde el brazo rob´ o tico re-
quiera operar brevemente por encima de la velocidad operacional m´ a xima normal para seguir
una trayectoria programada. Se muestra un ejemplo de dicha situaci ´ on en la figura 10.1.
10.5 Suma de comprobaci ´ on de seguridad
El texto de la parte superior derecha de la pantalla ofrece una representaci ´ on abreviada de la
configuraci ´ on de seguridad utilizada actualmente por el robot. Cuando el texto cambia, indica
que la configuraci ´ on de seguridad actual tambi´ e n ha cambiado. Al hacer clic en la suma de
comprobaci ´ on ver´ a los detalles de la configuraci ´ on de seguridad actualmente activa.
e-Series
100mm/s. Las tolerancias de seguridad evitan violaciones de seguridad al
ADVERTENCIA:
Siempre debe realizarse una evaluaci ´ on de riesgos utilizando los
valores de los l´ ı mites sin tolerancias.
ADVERTENCIA:
Las tolerancias son espec´ ı ficas para la versi ´ on del software. Al ac-
tualizar el software es posible que cambien las tolerancias. Consul-
te las notas de la versi ´ on para conocer los cambios entre versiones.
Time
Figura 10.1: Ejemplo de tolerancia de seguridad.
10.5 Suma de comprobaci ´ on de seguridad
150mm/s. Esto significa que el usuario
Safety speed limit
Maximum operational speed
Actual speed
II-6
Versi ´ on 3.11