Tolerancias; Suma De Comprobaci ´ On De Seguridad - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

1. Resolver el (los) problema(s) y eliminar todos los errores. Esto se ver´ a cuan-
2. Volver a la configuraci ´ on de seguridad aplicada anteriormente. Esto descar-
Si no existen errores y se intenta salir, aparecer´ a un cuadro de di´ a logo diferente con
las siguientes opciones:
1. Aplicar cambios y reiniciar el sistema. Esto aplicar´ a al sistema las modificacio-
2. Volver a la configuraci ´ on de seguridad aplicada anteriormente. Esto descar-

10.4 Tolerancias

El brazo rob´ o tico utiliza tolerancias integradas que evitan violaciones de la segu-
ridad. Una tolerancia de seguridad es la diferencia entre un l´ ı mite de seguridad
un valor operacional m´ a ximo. Por ejemplo, la tolerancia de velocidad general es
150mm/s. Esto significa que el usuario configura un l´ ı mite de velocidad de 250mm/s,
en ese caso la velocidad operacional m´ a xima ser´ a 250
rancias de seguridad evitan violaciones de seguridad al mismo tiempo que permi-
ten fluctuaciones en el comportamiento del programa. Por ejemplo, a la hora de
manejar una carga ´ util pesada, pueden darse situaciones donde el brazo rob´ o tico re-
quiera operar brevemente por encima de la velocidad operacional m´ a xima normal
para seguir una trayectoria programada. Se muestra un ejemplo de dicha situaci ´ on
en la figura 10.1.
10.5 Suma de comprobaci ´ on de seguridad
El texto de la parte superior derecha de la pantalla ofrece una representaci ´ on abre-
viada de la configuraci ´ on de seguridad utilizada actualmente por el robot. Cuando
CB3
do desaparezca el icono rojo de error junto al texto Seguridad en la parte
izquierda de la pantalla.
tar´ a todos los cambios y le permitir´ a continuar hasta el destino deseado.
nes de la configuraci ´ on de seguridad y lo reiniciar´ a . Nota: Esto no implica que
se hayan guardado los cambios; si apaga el robot en este momento, perder´ a to-
dos los cambios realizados en la instalaci ´ on del robot, incluida la configuraci ´ on
de seguridad.
tar´ a todos los cambios y le permitir´ a continuar hasta el destino deseado.
ADVERTENCIA:
Siempre debe realizarse una evaluaci ´ on de riesgos utilizando los
valores de los l´ ı mites sin tolerancias.
ADVERTENCIA:
Las tolerancias son espec´ ı ficas para la versi ´ on del software. Al ac-
tualizar el software es posible que cambien las tolerancias. Consul-
te las notas de la versi ´ on para conocer los cambios entre versiones.
10.5 Suma de comprobaci ´ on de seguridad
II-6
150 100mm/s. Las tole-
Versi ´ on 3.5.5