A.3. Igu; A.3.1. Plantilla De Programa De Euromap67 - Universal Robots UR10 Manual De Instrucciones

1. ¿Obtiene una medici ´ on de 24 V entre A9 y C9?
La IMM debe suministrar 24 V para habilitar las se˜ n ales de E/S.
Si el robot y la IMM tienen una tensi ´ on com ´ un negativa o de 0 V, pue-
den usarse los 24 V del robot conectando A9 a ZA9 y C9 a ZC9. Los 24
V de la IMM suelen encontrarse en la patilla 32 de Euromap12.
2. ¿Cambia el adaptador ambos canales de emergencia del robot y ambos
canales de los dispositivos de seguridad del robot?
Esto suele conseguirse con 4 rel ´ es.

A.3. IGU

Los siguientes subapartados describen c ´ omo se controla la interfaz Euromap
desde la interfaz gr ´ afica de usuario (IGU), c ´ omo se verifican las se˜ n ales que tie-
nen la IMM como procedencia y destino, c ´ omo se facilita la programaci ´ on
con estructuras y c ´ omo pueden hacerse cosas m ´ as avanzadas usando direc-
tamente las se˜ n ales.
Eso s´ ı , se recomienda encarecidamente utilizar la plantilla de programa de
Euromap67 en vez de hacer un programa desde cero (ver a continuaci ´ on).

A.3.1. Plantilla de programa de Euromap67

Tras instalar la interfaz de Euromap67, aparece un bot ´ on extra que permite
acceder a la plantilla de programa de Euromap67.
A seleccionar la plantilla de programa de Euromap67, aparece la pantalla
del programa con la plantilla cargada. La estructura de la misma podr ´ a verse
en el lazo izquierdo de la pantalla.
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