Ficha Comando, Punto De Paso Relativo; Ficha Comando, Punto De Paso Variable - Universal Robots UR10 Manual De Instrucciones

3.4.7. Programa
Se trata de un punto de paso con una posici ´ on dada y relacionada con la
posici ´ on anterior del robot, como por ejemplo "dos cent´ ı metros a la izquierda".
La posici ´ on relativa se define como la diferencia entre las dos posiciones da-
das (de izquierda a derecha). T ´ engase en cuenta que las posiciones relativas
repetidas pueden sacar el robot de su espacio de trabajo.
La distancia aqu´ ı es la distancia cartesiana entre el PCH en las dos posicio-
nes. El ´ angulo pone de manifiesto cu ´ anto cambia la orientaci ´ on del PCH entre
las dos posiciones. Para ser m ´ as precisos, la longitud del vector de rotaci ´ on que
describe el cambio de orientaci ´ on.
3.4.8. Programa
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ficha Comando, Punto de paso relativo
ficha Comando, Punto de paso variable
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3.4. Programaci ´ on
UR10