Movimiento Sin Fuerza Motriz - Universal Robots UR10 Manual De Usuario

1.9 Movimiento sin fuerza motriz

En el caso improbable de que se d´ e una situaci ´ on de emergencia y haya que mover
una o varias juntas del robot y no se pueda o no se quiera mover el robot, hay dos
formas distintas de forzar el movimiento de las juntas del robot:
1. Retroceso forzado: fuerce el movimiento de una junta tirando fuerte (500 N)
2. Liberaci ´ on manual de frenos: para retirar la cubierta de la junta, quite los tor-
UR10/CB3
del brazo rob ´ otico. Cada freno de junta dispone de un embrague de fricci ´ on
que permite el movimiento durante un par forzado alto.
nillos M3 que la sujetan. Libere el freno presionando el ´ e mbolo del peque ˜ no
electroim´ a n tal como muestra la imagen inferior.
ADVERTENCIA:
1. El movimiento manual del brazo rob ´ otico debe reservarse pa-
ra emergencias, pues puede da ˜ nar las juntas.
2. Si el freno se suelta manualmente, la atracci ´ on gravitatoria
puede hacer que caiga el brazo rob ´ otico. Sujete siempre el bra-
zo rob ´ otico, la herramienta y la pieza de trabajo cuando suelte
el freno.
1.9 Movimiento sin fuerza motriz
I-10
Versi ´ on 3.0
(rev. 15965)