109. URCaps
109. URCaps
Descripción
Manual de usuario
PCH remoto y URCap de trayectoria de herramienta le permiten configurar
Puntos de centro de herramienta remotos (PCHR), donde el punto de cen-
tro de herramienta se fija en el espacio, en relación con la base del robot.
PCH remoto y la URCap de trayectoria de herramienta también permiten
programar puntos de paso y movimientos circulares, y generar movimiento
del robot en base a archivos de trayectoria de herramienta definidos en
paquetes de software CAD/CAM de terceros.
El URCap PCH remoto requiere que registre su robot antes de usarlo (con-
sulte
154. Registro de robot y archivo de licencia en la
PCHR funciona en aplicaciones que requieran que el robot agarre y des-
place artículos, con respecto a una herramienta fija. El PCHR se utiliza
junto con los comandos PCHRMoverP y MovCircular_PCHR para mover
una parte agarrada con una velocidad constante con respecto a la herra-
mienta fijada.
Similar al PCH regular (consulte ) puede definir y asignar un nombre a un
PCHR en la configuración de la pestaña Instalación.
También puede completar las acciones siguientes:
• Añadir, renombrar, modificar y retirar PCHR
• Comprender los PCHR predeterminados y activos
• Programar la posición de PCHR
• Copiar orientación de PCHR
314
página 420). El
UR20
