SF# y Función
Descripción
de seguridad
SF15
La supervisión en tiempo
Límite de
real de condiciones como
tiempo de
que no se supere el límite de
parada
tiempo de parada. Se limita
la velocidad del robot para
que no se supere el límite de
tiempo de parada.
La capacidad de parada del
robot en los movimientos
correspondientes se super-
visa continuamente para evi-
tar movimientos que podrían
superar el límite de parada.
Si el tiempo necesario para
detener el robot está en
riesgo de superar el límite
de tiempo, la velocidad de
movimiento se reduce para
asegurar que no se supere
el límite. Se pondrá en mar-
cha una parada de robot
para evitar superar el límite.
La función de seguridad rea-
liza el mismo cálculo de
tiempo de parada para los
movimientos corres-
pondientes e inicia una
parada de Cat 0 si se supera
el límite de tiempo de
parada.
UR20
24. Tablas de funciones de seguridad
Tolerancias y
¿Qué sucede?
PFH
No se permitirá
TOL: 50 ms
PFH
que el tiempo de
parada real
supere el ajuste
del límite. Pro-
voca la dis-
minución de
velocidad o una
parada de robot
para NO superar
el límite
114
Afecta
:
D
Robot
: 1,8E-07
D
Manual de usuario
