PCH remoto
PCS de PCH remoto El sistema de coordenadas de pieza (SCP) de PCH remoto se define
UR20
Configurar PCH remoto para movimientos de trayectoria de herramienta
1. En el primer punto de paso en el entorno CAM, defina la orientación
de herramienta.
2. Utilice el movimiento libre para coger manualmente la pieza con la
pinza.
3. Seleccione la ubicación del PCH remoto
4. Utilice el asistente de posición para obtener los valores positivos.
5. Ajuste el robot hasta alcanzar la pose de pieza deseada para acer-
carse al PCH remoto.
6. Piense en la orientación de la herramienta en el primer punto de
paso en la pieza física. La dirección del eje Z positivo debe apuntar
hacia afuera desde la superficie de la pieza.
7. Cree una función de plano con la mismo orientación que la ima-
ginada en el paso anterior.
8. Configure la orientación del PCH remoto copiando valores de la fun-
ción de plano. La pose de pieza deseada se mantiene mientras que
se ejecuta la trayectoria de herramienta.
como fijo en relación con la brida de la herramienta de robot. Pulse en la
varita en la pantalla de PolyScope para activar el asistente para enseñar el
SCP PCH remoto. Puede utilizar cualquiera de los métodos de enseñanza
descritos a continuación.
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109. URCaps
Manual de usuario
