71. Panel Mover
Función
Mover: Utilizar ángu-
los de juntas
Manual de usuario
Puede utilizar la Función en las circunstancias siguientes:
• La función no afecta a los puntos de paso relativos. El movimiento
relativo siempre se realiza según la orientación de la Base.
• Cuando el brazo robótico se mueve a un punto de paso variable, el
Punto central de herramienta (PCH) se calcula como las coor-
denadas de la variable en el espacio de la función seleccionada. Por
tanto, el movimiento del brazo robótico para un punto de paso varia-
ble cambia si se selecciona otra función.
• Puede cambiar la posición de una función mientras se ejecuta el
programa asignando una pose a su variable correspondiente.
Acceleration
Perfil de velocidad para un movimiento. La curva se divide
32.1:
en tres segmentos: aceleración, crucero y desaceleración. El
nivel de la fase crucero se obtiene del ajuste de velocidad del
movimiento, mientras que la pendiente de las fases de ace-
leración y desaceleración se obtiene del parámetro de ace-
Puede utilizar la función Utilizar ángulos de juntas como alternativa a la
pose 3D cuando utiliza un MovimientoJ para definir un punto de paso.
Los puntos de paso definidos con Utilizar ángulos de juntas no se cambian
cuando el programa pasa de un robot a otro.
Esto resulta útil si está instalando su programa en un nuevo robot.
Utilizar la función Utilizar ángulos de juntas hará que la opción PCH no
esté disponible.
Cruise
Time
leración.
226
Deceleration
UR20
