134. Pantalla de editor de pose
Descripción
Robot
UR20
Una vez que accede a la pantalla de Editor de pose, puede configurar de
manera precisa posiciones de junta objetivo o una pose objetivo (posición y
orientación) para el TCP. Nota: esta pantalla está en modo sin conexión y
no controla el brazo robótico directamente.
La imagen 3D muestra la posición actual del brazo robótico. La sombra
muestra la posición objetivo del brazo robótico controlada por los valores
especificados en la pantalla. Presione los iconos de lupa para acer-
car/alejar o deslice el dedo para cambiar la vista.
Si la posición objetivo especificada para el PCH del robot está cerca de un
plano activador o de seguridad, o la orientación de la herramienta del robot
es cercana al límite de orientación de la herramienta (ver
de seguridad en la
página 175), se muestra una representación en 3D del
límite cercano. Los planos de seguridad se visualizan en amarillo y negro
con una pequeña flecha que representa la normal del plano, que indica el
lado del plano en el que puede estar el PCH del robot. Los planos acti-
vadores se muestran en azul y verde, y una pequeña flecha señala el lado
del plano en el que están activos los límites del modo Normal
(ver44. Modos de seguridad del software en la
orientación de la herramienta se visualiza con un cono esférico junto con
un vector que indica la orientación actual de la herramienta del robot. El
interior del cono representa la zona permitida para la orientación de la
herramienta (vector). Cuando el PCH del robot objetivo ya no está cerca
del límite, la representación 3D desaparece. Si el PCH objetivo no respeta
un límite o está muy cerca de no respetarlo, el límite se verá en rojo.
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134. Pantalla de editor de pose
Modos de planos
página 161). El límite de
Manual de usuario
