126. Funciones
Detalle
Manual de usuario
Use la función Punto, la función Línea y/o la función Plano para definir una
pose de función.
Estas funciones definidas por el usuario se posicionan mediante un
método que utiliza la pose actual del PCH en la zona de trabajo. Esto sig-
nifica que es posible enseñar ubicaciones de funciones usando movi-
miento libre o "mover poco a poco" para mover el robot hasta la pose
deseada.
Seleccionar una función depende del tipo de objeto utilizado y de los requi-
sitos de precisión. Use la función Línea y la función Plano cuando sea posi-
ble, ya que están basadas en más puntos de entrada. Con más entradas
se logra mayor precisión.
Por ejemplo, para definir con precisión mejor la dirección de un trans-
portador lineal, defina dos puntos de una función de línea con la mayor
separación física posible. También puede usar la función Punto para defi-
nir un transportador lineal, sin embargo, deberá orientar el PCH en la direc-
ción del movimiento del transportador.
Usar más puntos para definir la pose de una mesa significa que la orien-
tación está basada en las posiciones más que en la orientación de un
único PCH. La orientación de un único TCP es más difícil de configurar con
mucha precisión.
Por más información sobre cómo añadir funciones, consulte las
secciones Añadir punto en la página 360
página 361).
y
Función de plano en la
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