Señales de entrada
UR20
Las siguientes funciones de seguridad se pueden utilizar con las señales
de entrada:
Parada de emergencia del sistema
Es un botón de parada de emergencia alternativo al de la consola
portátil, que ofrece la misma funcionalidad si el dispositivo cumple con
ISO 13850.
Modo reducido
Se pueden aplicar todos los límites de seguridad ya sea en modo
Normal o en modo Reducido (consulte
software en la
página 161). Cuando se configura, una señal baja
enviada a las entradas provoca que el sistema de seguridad cambie a
modo Reducido. El brazo robótico reduce la velocidad para cumplir el
conjunto de límites del modo Reducido. El sistema de seguridad
garantiza que el robot se encuentra dentro de los límites del modo
Reducido menos de 0,5 s después de que se activen las entradas.
Si el brazo robótico continúa incumpliendo alguno de los límites del
modo Reducido, realiza una parada de categoría 0. La transición al
modo Normal se produce de la misma forma. Los planos de
activadores también pueden provocar una transición al modo
Reducido.
Dispositivo activador de 3 posiciones
En el Modo manual, debe haber presente un dispositivo activador de 3
posiciones, que se debe presionar y mantener en la posición semi-pre-
sionada para mover el robot.
Si usa un dispositivo activador de 3 posiciones integrado, debe man-
tener el botón presionado en la posición media para mover el robot.
Movimiento libre en el robot
Puede configurar el Movimiento libre en el robot para habilitar y usar el
Movimiento libre sin tener que mantener pulsados los botones de la
CP 3PE en un punto medio.
44. Modos de seguridad del
169
48. E/S
Manual de usuario
