3. Interfaces y funciones de seguridad
Salida de
Descripción
Seguridad
Mientras esta señal tenga un nivel lógico bajo cuando la entrada de Parada de
Parada de
emergencia del robot tiene un nivel lógico bajo o el botón de parada de
emergencia
del sistema
emergencia está activado.
Robot en
Mientras esta señal esté en nivel lógico alto, ninguna junta del robot se mueve
movimiento
más de 0 rad/s.
Nivel lógico alto cuando el robot está detenido o en el proceso de detención
El robot no se
debido a una parada de emergencia o una parada de seguridad. De lo contrario,
detiene
el nivel lógico será bajo.
Modo
Nivel lógico bajo cuando el sistema de seguridad está en modo reducido.
reducido
Modo no
Nivel lógico bajo cuando el sistema no está en modo reducido.
reducido
Safe Home
Nivel lógico alto con el robot se configura en la posición Origen seguro.
Todas las E/S de seguridad son de canal dual, es decir que están a salvo con nivel bajo (p. ej., la
parada de emergencia está activa cuando el nivel de las señales es bajo).
3.4. Función de seguridad
El sistema de seguridad actúa supervisando si se supera cualquiera de los límites de seguridad o si
se ha iniciado una parada de emergencia o una parada de seguridad.
Las reacciones del sistema de seguridad son:
Activador
Parada de emergencia
Parada de seguridad
Parada 3PE
Violación de límite
Detección de fallo
AVISO
Si el sistema de seguridad detecta cualquier error o violación, todas las salidas de
seguridad se vuelven bajas.
3.5. Conjuntos de parámetros de seguridad
Normal y Reducido
El sistema de seguridad tiene dos conjuntos configurables de parámetros de seguridad (Normal y
Reducido) para que pueda establecer límites de seguridad para ambos.
Manual de usuario
Reacción
Categoría de parada 1
Categoría de parada 2
Categoría de parada 2
Categoría de parada 0
Categoría de parada 0
35
UR20
