104. Fuerza
Descripción
UR20
El modo de fuerza es idóneo para aplicaciones en las que la posición real
del PCH a lo largo de un eje predefinido no sea importante, pero que, en
cambio, se requiera una fuerza deseada a lo largo de dicho eje. Por ejem-
plo, si el PCH del robot se mueve por una superficie curva, empuja una
pieza o tira de ella.
El modo de fuerza también permite aplicar determinados pares de torsión
alrededor de ejes predefinidos. El brazo robótico intentará acelerar en la
dirección de ese eje si no se encuentra con obstáculos en un eje donde
tenga definida una fuerza distinta de cero. Aunque se seleccione la con-
formidad de un eje, el programa del robot sigue intentando mover el robot a
lo largo de dicho eje. No obstante, el control de fuerza garantiza que el
brazo robótico siga aproximándose a la fuerza especificada.
AVISO
Usar esta función junto con Seguimiento de cinta trans-
portadora o Desplazamiento de trayectoria puede generar
un conflicto en el programa.
• No use esta función junto con Seguimiento de cinta
transportadora o Desplazamiento de trayectoria.
AVISO
Si existe un nodo Fuerza dentro de un If, ElseIf o Loop
y se selecciona la opción Check Expression
Continuously, podrá añadir un script end_force_mode
() al final de la expresión para salir del control de fuerza.
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104. Fuerza
Manual de usuario
