Herramientas
definidas por el
usuario
UR20
Para las herramientas definidas por el usuario, el usuario puede modificar:
• Radio para cambiar el radio de la esfera de herramienta. Se tiene
en cuenta el radio a la hora de utilizar planos de seguridad. Cuando
un punto en una esfera pasa a un plano activador de modo reducido,
el robot cambiar a modo Reducido . El sistema de seguridad evita
que cualquier punto en la esfera pase un plano de seguridad (con-
sulte
49. Restricciones de seguridad del software en la
• Posición para modificar la posición de la herramienta con respecto
a la brida de herramienta del robot. Se tiene en cuenta la posición
para las funciones de seguridad de velocidad de herramienta, fuerza
de herramienta, distancia de parada y planos de seguridad.
Puede utiliza un Punto central de herramienta existente como base para
definir posiciones de herramienta nuevas. Se puede acceder en el menú
Posición de herramienta a una copia del PCH existente, predefinido en el
menú General, en la lista desplegable Copiar PCH de la pantalla PCH.
Cuando edita o ajusta los valores en los campos de entrada Editar posi-
ción, el nombre del PCH visible en el menú desplegable cambia a per-
sonalizado, lo que indica que existe una diferencia entre el PCH copiado y
la entrada de límite actual. El PCH original sigue disponible en la lista des-
plegable y se puede volver a seleccionar para establecer de vuelta los valo-
res a la posición original. La selección en el menú desplegable Copiar
PCH no afecta al nombre de herramienta.
Una vez aplica sus cambios en la pantalla Posición de herramienta, si
intenta modificar el PCH copiado en la pantalla Configuración de PCH,
aparece un icono de advertencia a la derecha del texto Copiar PCH. Esto
indica que la función PCH no está sincronizada, es decir, que la infor-
mación en el campo de propiedades no está actualizada para reflejar las
modificaciones que puedan haberse realizado al PCH. El PCH se puede
sincronizar pulsando el icono de sincronización (consulte ).
No es necesario sincronizar el PCH para definir y utilizar con éxito una
herramienta.
Puede cambiar el nombre de la herramienta pulsando la pestaña del lápiz
junto al nombre de herramienta mostrado. También puede determinar el
radio dentro de un rango permitido de 0-300 mm. El límite aparece en el
panel de gráficos como un punto o una esfera dependiendo del tamaño del
radio.
51. Restricción de posición de herramienta
183
página 174).
Manual de usuario
