Cómo utilizar una
función
Utilizar Mover aquí
Función Punto
UR20
Puede hacer referencia a una función definida en la instalación del pro-
grama de robot para relacionar los movimientos del robot (por ejemplo, los
comandos MovimientoJ, MovimientoL y MovimientoP) con la función (ver
sección ).
Esto permite adaptar fácilmente un programa del robot por ejemplo
cuando hay múltiples estaciones de robot, cuando un objeto se mueve
durante el tiempo de ejecución del programa, o cuando un objeto se
mueve de forma permanente en la escena. Al ajustar la función de refe-
rencia de un objeto, todos los movimientos del programa relacionados con
el objeto se ajustan correspondientemente.
Para ver más ejemplos, consulte las secciones
mente una función para ajustar un programa en la página 363
actualizar de forma dinámica una pose de función en la
Cuando se selecciona una función como referencia, los botones Mover
herramienta para traslación y rotación operan en el espacio de función
seleccionado (consulte
herram. en la
página 383), al leer las coordenadas del PCH. Por ejemplo,
si una tabla está definida como una función y se selecciona como una refe-
rencia en la pestaña Mover, las flechas de traslación (es decir, arri-
ba/abajo, izquierda/derecha, hacia delante/hacia atrás) mueven el robot
en estas direcciones con respecto a la mesa. Adicionalmente, las coor-
denadas de PCH se encontrarán en el marco de la mesa.
• En el árbol de funciones puede cambiar el nombre de un punto, línea
o plano pulsando el botón del lápiz.
• En el árbol de funciones puede eliminar un punto, línea o plano pul-
sando el botón Eliminar.
Presione el botón Mover aquí para mover el brazo robótico hacia la fun-
ción seleccionada. Al final de este movimiento, los sistemas de coor-
denadas de la función y el punto central de la herramienta (PCH)
coincidirán.
Mover aquí estará desactivada si el brazo robótico no puede alcanzar la
función.
La función de punto define un límite de seguridad o una configuración de
origen global del brazo robótico. La pose de una función de punto se
define como la posición y orientación del PCH.
133. Ficha Mover en la página 383
359
126. Funciones
Ejemplo: actualizar manual-
y
Ejemplo:
página 364.
y
Mover
Manual de usuario
