24. Tablas de funciones de seguridad
SF# y Función
Descripción
de seguridad
SF16
La supervisión en tiempo
Límite de dis-
real de condiciones como
tancia de
que no se supere el límite de
parada
distancia de parada. Se
limita la velocidad del robot
para que no se supere el
límite de distancia de
parada.
La capacidad de parada del
robot en los movimientos
correspondientes se super-
visa continuamente para evi-
tar movimientos que podrían
superar el límite de parada.
Si el tiempo necesario para
detener el robot está en
riesgo de superar el límite
de tiempo, la velocidad de
movimiento se reduce para
asegurar que no se supere
el límite. Se pondrá en mar-
cha una parada de robot
para evitar superar el límite.
La función de seguridad rea-
liza el mismo cálculo de dis-
tancia de parada para los
movimientos corres-
pondientes e inicia una
parada de Cat 0 si se supera
el límite de tiempo de
parada.
SF17
Función de seguridad que
Posición de ori-
supervisa una salida con
gen seguro
calificación de seguridad, de
«posición
modo que garantice que la
supervisada»
salida solo se pueda activar
cuando el robot esté en la
"posición de origen seguro"
configurada y supervisada.
Se inicia una parada de cat
0 si se activa la salida
cuando el robot no está en
la posición configurada.
Manual de usuario
Tolerancias y
¿Qué sucede?
PFH
No se permitirá
TOL: 40 mm
PFH
que el tiempo de
parada real
supere el ajuste
del límite. Pro-
voca la dis-
minución de
velocidad o una
parada de robot
para NO superar
el límite
La "salida Origen
TOL: 1,7°
PFH
seguro" solo se
puede activar
cuando el robot
está en la "posi-
ción de origen
seguro" con-
figurada.
115
Afecta
:
D
Robot
: 1,8E-07
D
Conexión
: 1,8E-07
externa a
D
la lógica o
al equipo
UR20
