30. Movimiento libre
Movimiento libre en
el robot
Retroceso
Manual de usuario
Para usar «Movimiento libre en el robot» para mover libremente brazo
robótico:
1. Mantenga pulsado el botón del interruptor configurado para Movi-
miento libre en el robot.
2. Cuando aparezca el panel de Movimiento libre en PolyScope, selec-
cione el tipo de movimiento deseado para las juntas del brazo robó-
tico. O use la lista de ejes para personalizar el tipo de movimiento.
3. De ser necesario, puede definir el tipo de función seleccionando una
opción de la lista desplegable "Función".
El brazo robótico puede pararse si se acerca a un escenario de sin-
gularidad. Pulse Todos los ejes están libres en el panel Movimiento
libre (consulte
31. Panel Movimiento libre en la
nudar el movimiento.
4. Mueva el brazo robótico según desee.
Durante la inicialización del brazo del robot, puede que se observen peque-
ñas vibraciones al liberarse los frenos del robot. En algunas situaciones
(por ejemplo, cuando el robot está a punto de colisionar), estas vibra-
ciones deben evitarse. Use Retroceso para forzar que juntas específicas
se coloquen en una posición deseada sin soltar todos los frenos en el
brazo robótico.
Para conocer los métodos de Retroceso, consulte
página 139
136
página 137) para rea-
32. Retroceso en la
UR20
