SF# y
Función de
Descripción
seguridad
SF10
Cuando se configura para
Salida de
una salida de <Estop> de
parada de
Robot y hay una parada de
emergencia
robot, las salidas duales son
de robot UR
BAJAS. Si no se inicia la
<Estop> del Robot, las sali-
das duales son altas. Los
pulsos no se usan, pero se
toleran.
Estas salidas duales cam-
bian de estado en cualquier
parada de emergencia
externa que esté conectada
a entradas de seguridad con-
figurables donde esta
entrada esté configurada
como una entrada de
parada de emergencia.
Para la calificación de segu-
ridad funcional integrada
con un sistema de control
externo relacionado con la
seguridad, añada el PFHD
de esta salida relacionada
con la seguridad al PFHD
del sistema de control
externo relacionado con la
seguridad.
En la salida de parada de
emergencia, la validación se
realiza en el equipo externo,
ya que la salida UR es una
entrada a esta función de
seguridad de parada de
emergencia externa del
equipo externo.
NOTA: Si se utiliza la IMMI
(Interfaz de máquina de mol-
deo por inyección), la salida
de parada de emergencia
del robot UR NO está conec-
tada a la IMMI. No se envía
una señal de salida de
parada de emergencia
desde el robot UR al IMMI.
UR20
Esta es una función para
impedir una condición de
parada irrecuperable.
24. Tablas de funciones de seguridad
¿Qué sucede?
Las salidas duales se
vuelven bajas en caso
de una parada de
emergencia si se
establecen salidas
configurables
112
PFH
Afecta
D
1,8E-07
Conexión
externa a
la lógica o
al equipo
Manual de usuario
