• Comprobar que el dispositivo activador de 3 posiciones deba estar pulsado para activar el
movimiento en el modo manual y que el robot use el control de velocidad reducida.
• Comprobar que las salidas de parada de emergencia del sistema puedan cambiar correc-
tamente todo el sistema a un estado seguro.
• Comprobar que el sistema conectado a la salida «Robot en movimiento», «El robot no se
detiene», «Modo reducido» o «Modo no reducido» pueda detectar correctamente los cambios
de salida
2.9. Parada de emergencia
La parada de emergencia o parada electrónica es el pulsador rojo situado en la consola portátil.
Pulse el botón de parada de emergencia para detener todos los movimientos del robot.
Al activar el botón de parada de emergencia, se produce una parada de categoría uno (CEI 60204-
1).
Las paradas de emergencia no son medidas de seguridad (ISO 12100).
Las paradas de emergencia son medidas de protección complementarias cuya finalidad no es la de
evitar lesiones.
La evaluación de riesgos de la aplicación robótica determinará si se requieren pulsadores de
parada de emergencia adicionales. La función de parada de emergencia y el dispositivo accionador
deben cumplir con la norma ISO 13850.
Después de que se activa una parada de emergencia, el botón pulsador se bloquea en ese ajuste.
Como tal, cada vez que se activa una parada de emergencia, debe reiniciarse manualmente en el
botón pulsador que inició la parada.
Antes de restablecer el botón de parada de emergencia, debe identificar y evaluar visualmente el
motivo por el que se activó la parada de emergencia. Se requiere una evaluación visual de todos los
equipos en la aplicación. Una vez resuelto el problema, reinicie el pulsador de parada de emer-
gencia.
Para reiniciar el pulsador de parada de emergencia
1. Mantenga pulsado el botón y gire en el sentido de las agujas del reloj hasta que el enganche
se desacople.
Debe notar que el enganche se desacopla, lo que indica que el pulsador se ha reiniciado.
2. Tras reiniciar la parada de emergencia, restablezca la alimentación del robot y reanude el fun-
cionamiento.
2.10. Movimiento sin fuerza motriz
En el improbable caso de una emergencia, cuando la alimentación del robot es imposible o no
deseada, puede usar el retroceso forzado, o puede ponerse en contacto con su distribuidor de Uni-
versal Robots si esto no fuera posible.
UR20
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2. Seguridad
Manual de usuario
