Función de
Descripción
seguridad
Limita la fuerza máxima ejercida por la herramienta/efector final y codo del robot
Límite de
en situaciones de sujeción. La fuerza se limita en la herramienta/efector final, en
fuerza
la brida de codo y en el centro de las posiciones de herramienta/efector final
definidas por el usuario.
Límite de
Limita el momento máximo del robot
momento
Límite de
Limita el trabajo mecánico realizado por el robot.
potencia
Límite de
Limita el tiempo máximo que emplea el robot para detenerse una vez iniciada una
tiempo de
parada de protección.
parada
Límite de
Limita la distancia máxima que recorre el robot para detenerse una vez iniciada
distancia de
una parada de protección.
parada
A la hora de realizar la evaluación de riesgos de la aplicación, es necesario considerar el movi-
miento del robot una vez iniciada una parada. Para facilitar este proceso, se pueden utilizar las fun-
ciones de seguridad Límite de tiempo de parada y Límite de distancia de parada .
Estas funciones de seguridad reducen de manera dinámica la velocidad del movimiento del robot
de forma que siempre se pueda detener dentro de los límites. Los límites de posición de junta, los
planos de seguridad y los límites de orientación de la herramienta/efector final consideran el reco-
rrido de la distancia de parada previsto, es decir, el movimiento del robot se ralentizará antes de
alcanzar el límite.
La seguridad funcional se puede resumir como:
Función de seguridad
Parada de emergencia
Parada de seguridad
Límite de posición de eje
Límite de velocidad de junta
Planos de seguridad
Orientación herramienta
Límite de velocidad
Límite de fuerza
Límite de momento
Límite de potencia
Límite de tiempo de parada
Límite de distancia de parada
Safe Home
UR20
Precisión
Nivel de rendimiento
–
d
–
d
5 °
d
1,15 °/s
d
40 mm
d
3 °
d
50 mm/s
d
25 N
d
3 kg m/s
d
10 W
d
50 ms
d
40 mm
d
1,7 °
d
32
3. Interfaces y funciones de seguridad
Categoría
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
Manual de usuario
