Configurar un SCP
variable
UR20
Para casos de uso avanzado, donde la pieza no se coge con una con-
sistencia alta, puede configurar un SCP variable para ajustar los movi-
mientos de la trayectoria de herramienta de acuerdo con la ubicación y la
orientación de la pieza relativa a la brida de la herramienta de robot.
Puede crear un pose variable asociada a un sensor externo que puede
detectar la ubicación y la orientación del SCP.
1. Configure un sensor externo que detecte la ubicación y la orien-
tación del SCP. Debe convertir la salida del sensor al marco de la
brida de herramienta de robot.
2. Compruebe que el SCP se define en relación la pieza y que el sen-
sor externo puede detectar la ubicación y la orientación.
3. En PolyScope, cree una pose variable asociada a la salida del sen-
sor externo como un SCP variable. Asigne un nombre diferente, por
ejemplo, variablepchrscp1.
4. Inserte un Nodo de trayectoria de herramienta PCHR.
5. En la esquina superior derecha de la página del programa, selec-
cione SCP variable.
6. En el menú desplegable Seleccionar SCP, seleccione varia-
blepchrscp1.
7. Cree un nodo Asignación o Script para actualizar variablepchrscp1
antes del nodo de trayectoria de herramienta PCHR.
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109. URCaps
Manual de usuario
