30. Movimiento libre
Descripción
Habilitar Movimiento
libre
Consola portátil 3PE Para usar el botón de la CP 3PE para mover libremente el brazo robótico:
UR20
Movimiento libre permite llevar manualmente el brazo robótico hasta las
posiciones y/o poses deseadas.
Las juntas se mueven con poca resistencia dado que se han liberado los
frenos. Mientras el brazo robótico se mueve de forma manual, está en Movi-
miento libre (consulte
A medida que el brazo robótico en Movimiento libre se acerca a un plano o
límite predefinido (consulte
la
página 174), aumenta la resistencia.
Esto hace que al llevar el robot hasta la posición parezca pesado.
Puede activar Movimiento libre de las formas siguientes:
• Uso de la consola portátil 3PE
• Uso del Movimiento libre en el robot (consulte
robot en la
página 169)
• Utilice acciones E/S (consulte
ADVERTENCIA
• No habilite el Movimiento libre cuando esté empu-
jando o tocando el robot, ya que esto podría hacer
que el robot se desvíe.
• No cambie de ejes mientras mueve el robot en modo
Movimiento libre, ya que esto podría hacer desviar al
robot.
1. Presione suave y rápidamente el botón 3PE, y luego presiónelo y
manténgalo presionado suavemente.
Ahora puede tirar del brazo robótico hasta llevarlo a la posición deseada,
mientras mantiene la presión suave sobre el botón.
Modo operativo en la
página 150).
49. Restricciones de seguridad del software en
115. Config. E/S en la
135
30. Movimiento libre
Movimiento libre en el
página 336)
Manual de usuario
