Reducido está activo cuando la herramienta/efector final se encuentra en el lado Reducido de un
plano Reducido con activador, o bien cuando una entrada de seguridad activa Reducido.
Utilizar un plano para activar Reducido: cuando el robot se mueve del lado Reducido en el plano
activador y vuelve al lado Normal, hay un área de 20 mm alrededor del plano activador donde se per-
miten los límites de Normal y Reducido. Evita las paradas no deseadas del modo de seguridad
cuando el robot está justo en el límite.
Utilizar una entrada para activar Reducido: al usar una entrada (ya sea para iniciar o detener
Reducido), pueden transcurrir hasta 500 ms antes de que se activen los nuevos valores de límite.
Esto puede ocurrir al cambiar de Reducido a Normal, o viceversa. Permite al robot adaptarse (por
ejemplo, a la velocidad de los nuevos límites de seguridad).
3.6. Modos
Modo de recuperación
Cuando se supera un límite de seguridad, debe reiniciarse el sistema de seguridad. Si está fuera de
un límite de seguridad al arrancar (por ejemplo, fuera de un límite de posición de la junta), se acti-
vará el modo de recuperación. En el modo de recuperación, no se pueden ejecutar programas para
el robot, pero el brazo robótico se puede volver a colocar de forma manual dentro de los límites, ya
sea mediante Movimiento libre o con la pestaña Mover en PolyScope. (Consulte
PolyScope en la
página 123)
Los límites de seguridad del modo de recuperación son:
Función de seguridad
Límite de velocidad de junta
Límite de velocidad
Límite de fuerza
Límite de momento
Límite de potencia
El sistema de seguridad emite una parada de categoría 0 si aparece una infracción de estos límites.
ADVERTENCIA
Si no se actúa con precaución al mover el brazo robótico en el modo de recu-
peración, pueden producirse situaciones peligrosas.
• Tenga cuidado al volver a colocar el brazo robótico dentro de los límites, ya
que los límites para las posiciones de las juntas, los planos de seguridad y la
orientación de la herramienta/efector final están deshabilitados en el modo de
recuperación.
UR20
3. Interfaces y funciones de seguridad
Límite
30 °/s
250 mm/s
100 N
10 kg m/s
80 W
36
Parte II Manual de
Manual de usuario
