Propiedades de
límite
Propiedades de
herramienta
UR20
El límite de Dirección de herramienta tiene tres propiedades configurables:
1. Centro de cono: puede seleccionar una función de punto o plano en
el menú desplegable para definir el centro del cono. El eje Z de la
función seleccionada se utiliza como la dirección alrededor de la
cual está centrado el cono.
2. Ángulo de cono: puede definir cuántos grados puede desviarse el
robot del centro.
Límite de dirección de herramienta desactivado
nunca está activo
Límite de dirección de herramienta normal
solo está activo cuando el sistema de seguridad se encuentra en
modo Normal.
Límite de dirección de herramienta reducido
solo está activo cuando el sistema de seguridad se encuentra en
modo Reducido.
Límite de dirección de herramienta normal y reducido
está activo cuando el sistema de seguridad se encuentra en modo
Normal así como cuando está en modo Reducido.
Puede restablecer los valores a los predeterminados o deshacer la con-
figuración de la dirección de herramienta volviendo a ajustar la función de
copa a «Indefinido».
Por defecto, la herramienta apunta en la misma dirección que el eje Z de la
brida de salida de la herramienta. Esto se puede modificar especificando
dos ángulos:
• Ángulo de inclinación: cuánto inclinar el eje Z de la brida de salida
hacia el eje X de la brida de salida
• Ángulo de toma: cuánto rotar el eje Z inclinado alrededor del eje Z
original de la brida de salida.
De forma alternativa, el eje Z de un PCH se puede copiar seleccionando
ese PCH en el menú desplegable.
50. Restricción de dirección de herramienta
181
Manual de usuario
