Aprendizaje de la
orientación del PCH
UR20
Las coordenadas de la posición del PCH pueden calcularse auto-
máticamente de la siguiente forma:
1. Pulse Medición.
2. Elija un punto fijo en el espacio de trabajo del robot.
3. Utilice las flechas de posición de la parte derecha de la pantalla para
mover el PCH desde al menos tres ángulos diferentes y para guar-
dar las posiciones correspondientes de la brida de salida de la herra-
mienta.
4. Utilice el botón Ajustar para aplicar las coordenadas comprobadas
con el PCH adecuado. Las posiciones deben ser suficientemente
diversas para que el cálculo se realice correctamente. Si no son sufi-
cientemente diversas, el LED de estado situado sobre los botones
se volverá rojo.
Aunque tres posiciones bastan para determinar el PCH, una cuarta posi-
ción puede utilizarse para comprobar que el cálculo es correcto. La calidad
de cada punto guardado con respecto al PCH calculado se indica uti-
lizando un LED verde, amarillo o rojo en el botón correspondiente.
1. Pulse Medición.
2. Seleccione una función en la lista desplegable.
Consulte 126. Funciones en la página 356
sobre la definición de funciones nuevas
3. Presione Establecer punto y utilice las flechas de Mover herra-
mienta para llevarla a una posición donde la orientación de la herra-
mienta y el PCH correspondiente coincidan con el sistema de
coordenadas de la función seleccionada.
4. Compruebe la orientación del PCH calculada y aplíquela al PCH
seleccionado pulsando Ajustar.
112. Cómo enseñar la posición de PCH
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para más información
Manual de usuario
