Mensaje PLC de segu-
ridad
UR20
Modo reducido
Modo operativo
Los mensajes de estado enviados al PLC de seguridad contienen la infor-
mación de la siguiente tabla.
Señal
Parada, cat. 0
Parada, cat. 1
Parada, cat. 2
Violación
Fallo
Activa los límites de seguridad del
modo reducido.
Activa ya sea el modo de operación
manual o el automático. Si se des-
activa la configuración de segu-
ridad "Selección de modo operativo
mediante PROFIsafe", este campo
se omitirá del mensaje de control
de PROFIsafe.
Descripción
El robot está realizando, o ha
completado, una parada de
seguridad de categoría 0, lo cual es
una parada dura mediante la
desconexión inmediata de la
energía al brazo y a los motores.
El robot está realizando, o ha
completado, una parada de
seguridad de categoría 1, lo cual es
una parada controlada tras la cual
los motores se dejan en estado
apagado con los frenos activados.
El robot está realizando, o ha
completado, una parada de
seguridad de categoría 2, lo cual es
una parada controlada tras la cual
los motores se dejan en estado
encendido.
El robot está detenido porque el
sistema de seguridad no logró
cumplir con los límites de seguridad
definidos actualmente.
El robot está detenido debido a un
error excepcional inesperado del
sistema de seguridad.
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132. PROFIsafe
Manual de usuario
