44. Modos de seguridad del software
Descripción
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La parada del robot se conocía anteriormente como «parada de protección» para robots
Universal Robots.
UR20
En condiciones normales, es decir, cuando no se está aplicando una
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parada de robot
, el sistema de seguridad funciona en modo de seguridad
asociado a un conjunto de límites de seguridad:
• El modo normal es el modo de seguridad activo de forma pre-
determinada
• El modo reducido está activo cuando el punto central de la herra-
mienta (PCH) del robot se encuentra más allá de un plano en modo
reducido con activador
software en la
página 174), o cuando se activa utilizando una entrada
configurable
(consulte 48. E/S en la
• El modo de recuperación se activa cuando se incumple un límite de
seguridad del límite activo establecido y el brazo robótico ejecuta una
parada de categoría 0. Si un límite de seguridad activo, por ejemplo
un límite de posición de eje o un límite de seguridad, se incumple con
el brazo robótico ya encendido, arranca en modo Recuperación.
Esto permite devolver el brazo robótico a los límites de seguridad. En
modo Recuperación, el movimiento del brazo robótico está limitado
por un conjunto fijo de límites que usted no puede personalizar.
ADVERTENCIA
Los límites de posición de la junta, posición de
herramienta y orientación de herramienta se deshabilitan
en modo Recuperación, así que tenga cuidado al devolver
el brazo robótico dentro de los límites.
El menú de la pantalla Configuración de seguridad permiten al usuario defi-
nir conjuntos separados de límites de seguridad para el modo Normal y
Reducido. Para la herramienta y las juntas, los límites del modo Reducido
sobre velocidad y momento deben ser más restrictivos que su contra-
partida en modo Normal.
44. Modos de seguridad del software
(consulte 49. Restricciones de seguridad del
página 168)
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Manual de usuario
