SF# y Función de
seguridad
SF7
Límite de fuerza
(PCH)
Límite de momento
SF8
UR20
Descripción
El límite de fuerza es la
fuerza ejercida por el
robot en el PCH (punto
central de la herramienta)
y en el "codo". La función
de seguridad calcula con-
tinuamente los pares per-
mitidos en cada junta
para mantenerse dentro
del límite de fuerza defi-
nido para el PCH & el
codo. Las juntas con-
trolan su salida de par
para mantenerse dentro
del rango de par per-
mitido. Esto significa que
las fuerzas en PCH o
codo permanecerán den-
tro del límite de fuerza
definido. Cuando la SF
del límite de fuerza pro-
voca una parada super-
visada, el robot se
detendrá, y luego «retro-
cederá» a una posición
donde no se supere el
límite de fuerza. Luego,
se detendrá de nuevo.
El límite de momento es
muy útil para limitar los
impactos transitorios. El
límite de momento afecta
a todo el robot.
24. Tablas de funciones de seguridad
Tolerancia y
¿Qué sucede?
PFH
No permitirá
que un movi-
miento supere
ningún ajuste
de límite. La
velocidad o los
pares se pue-
den reducir
Tol: 25 N
para que el
PFH
movimiento no
07
supere ningún
límite. Se pon-
drá en marcha
una parada de
robot para evi-
tar superar
cualquier
límite. No per-
mitirá que un
movimiento
supere ningún
ajuste de
límite.
Tol: 3 kg m/s
PFH
07
110
Afecta
D
: 1,8E-
PCH
D
: 1,8E-
Robot
D
Manual de usuario
