70. Mover
Añadir un comando
MovimientoJ
Detalle
MovimientoL
Añadir un comando
MovimientoL
Detalle
MoverP
Manual de usuario
1. En su programa de robot, seleccione el lugar donde desea añadir un
comando Mover.
2. En Básico, toque Mover para añadir un punto de paso al programa
de robot junto a un nodo de movimiento.
3. Seleccione el nodo de movimiento.
4. Seleccione el MovimientoJ en el menú desplegable.
El MovimientoJ realiza movimientos calculados en el espacio articular del
brazo robótico. Las juntas se controlan para finalizar sus movimientos al
mismo tiempo. Este tipo de movimiento da lugar a una trayectoria curva
que debe seguir la herramienta. Los parámetros compartidos que se apli-
can a este tipo de movimiento son la velocidad de la junta y la aceleración
de la junta máximas, especificadas en grados / s y grados / s
pectivamente. Si se desea que el brazo robótico se mueva rápido entre
puntos de paso, sin tener en cuenta la trayectoria de la herramienta entre
esos puntos de paso, este tipo de movimiento es la opción preferible.
El comando MovimientoL crea un movimiento que es una línea directa
entre el punto A y el punto B.
1. En su programa de robot, seleccione el lugar donde desea añadir un
comando Mover.
2. En Básico, toque Mover para añadir un punto de paso al programa
de robot junto a un nodo de movimiento.
3. Seleccione el nodo de movimiento.
4. Seleccione el MovimientoL desde el menú desplegable.
MovimientoL mueve el punto central de herramienta (TCP, por sus siglas
en inglés) linealmente entre los puntos de paso. Esto significa que cada
junta realiza un movimiento más complicado para mantener la herramienta
en una trayectoria recta. Los parámetros compartidos que se pueden con-
figurar para este tipo de movimiento son la velocidad de la herramienta (en
mm / s ), la aceleración de la herramienta (en mm / s
El comando MovimientoP crea un movimiento con una velocidad cons-
tante entre los puntos de paso.
Se habilita la transición entre puntos de paso para asegurar una velocidad
constante. (Consulte
78. Transición en la
página 243).
222
2
, res-
2
) y la función.
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